デバッグ

シーケンス回路作成がある程度完成したら、実際にシーケンサーに書き込んでデバッグをはじめます。デバッグとは実際に動作させながら不具合がないかチェックを行い、不具合があれば直していく作業です。 机上で作成した回路は必ず上手くいくとは限りません。ほとんどが何らかの不具合が発生します。

シーケンサーにプログラムを書きこんだ後はとりあえず動かして見ましょう。まずはI/Oチェックから行います。I/Oチェックとはシーケンサーに接続された入出力が本当に合っているか確認する作業です。 方法は手動で各シリンダなどが個別に動作できるようにしておきます。そして順番に動作させ、I/O表のアドレスと間違えがないか確認していきます。 I/O表とはシーケンサーの入出力の番号に、設備のどの入力や出力が入っているか記入した表です。もし手動で動かす回路がなくてもI/Oチェックはできます。 CPUのRUNを停止させます。パソコンはモニタモードにしておきます。出力側のチェックは出力コイルにカーソルをあわせて「Shift」キーを押しながら「Enter」キーを押します。 すると出力されますので確認してください。再度押すと戻ります。

入力側も確認したら、原点復帰条件が成り立っているか確認します。原点復帰動作などもさせてみます。問題なければ自動に入ることを確認してください。

次は自動で動かします。自動運転に入れてモニタします。実際にワークを流して動作させます。このとき必ずモニタしながら行って下さい。途中で止まる場合はモニタで確認すれば原因はすぐ分かるはずです。 そして最後まで動作させます。さらに連続で動作させて見ます。まずここまでの動作が完璧に動くようにしてください。このときはタイムオーバーなどの異常設定は無効にしておくのが無難です。

次は通常では行わない動作をして見ます。例えば設備内に複数の工程がある場合、設備を途中で停止して中のワークを取り出して再スタートしてみてください。 このとき問題なく動作するか。ワークの無いステーションは動作しないか。逆に停止した状態で途中でワークを入れて見たりしてみます。このときはこの意味不明なワークはNGとして排出るす必要があります。

とにかく普通では考えられないことを行って見ます。どのようなことがあっても設備は動作する、判定ができなければNGで停止させる。どのようなことがあってもバグが無いプログラムを心掛けましょう。 このときのポイントとして、普通では考えられないことを色々行いますが、この数だけプログラムを作るわけではありません。現状のプログラムの条件として設定します。

設備異常の確認も行います。これはわざとシリンダセンサーをズラして行えば簡単に確認できます。このときからはタイムオーバーの回路を有効にしてください。NGからの復帰作業も確認します。

ワーク検査などの工程でワークNGになった場合NG場所に排出する設備があるとします。この処理はNGのときに排出するのではなく、OK以外のときに排出します。それはOKかNGか分からない場合はOKに排出するのを防ぐためです。 他の箇所もこのように、どちらか分からない場合のことも考えてデバッグしていきます。

通常であれば考えられないような操作も、現場で使用すればあたりまえのように起こります。それ以上のことも起こります。それに備えて色々な動作をさせてデバッグを行って下さい。 このような作業を「意地悪テスト」といいます。とにかく絶対に設備を意味不明な状態で停止させる気持ちで挑みましょう。



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