アブソリュート

アブソリュートとインクリメンタルの違い

まず言葉の意味から整理します。アブソリュート（Absolute）は絶対値を意味します。アブソリュートで位置を指定するとは、絶対値で目的位置を指定するということです。例えば「10」と指定すると、現在地がどこにいようが必ず「10」の位置に移動します。何回指令しても同じ位置に移動するのが特徴です。座標の概念に近いイメージです。

インクリメンタル（Incremental）は増分値を意味します。「10」と指定すると、現在地から10だけ増加した位置に移動します。指令するたびに位置が変わるため、同じ方向に積み上がっていきます。三菱PLCの命令「INC」（指定データレジスタに現在値＋1する命令）も同じ考え方で、指令するたびに増加するものをインクリメンタルと呼びます。

アブソリュート仕様とは

ロボシリンダーやサーボで「アブソリュート仕様」または略して「アブソ」と呼ぶのは、エンコーダの仕様のことです。エンコーダとは自分が今どの位置にいるかを測定する機器で、モーターが何回転したかを計測します。

アブソリュート仕様のエンコーダは、電源を切っても現在位置を保持できます。そのため電源再投入時に原点復帰をする必要がありません。さらに電源を切った状態でサーボを外部から動かしても、位置を追従して記憶し続けます。

一方、インクリメンタル仕様のエンコーダは電源を切ると現在値を忘れます。電源投入時に必ず原点復帰が必要です。なお現場ではインクリメンタルとはあまり呼ばず、「アブソリュートではない仕様」と表現することが多いです。

どちらを選ぶべきか

予算に余裕があればアブソリュート仕様を選んでおけば間違いありません。電源投入時の原点復帰が不要になるため、サイクルタイムの短縮や起動シーケンスの簡素化につながります。

「アブソリュート仕様は制御が複雑になる」という話を聞くことがありますが、これはロボシリンダーのメーカー側の内部処理の話であって、使うユーザー側の操作方法は基本的に変わりません。インクリメンタル仕様と同じように扱えます。

特に理由がない限りはアブソリュート仕様を選んでおくのがおすすめです。

よくある質問（FAQ）