シーケンス制御講座

ロボシリやサーボなどにアブソリュート仕様というのもがありますが、どのようなものか簡単に解説します。

• アブソリュートとインクリメンタル
• アブソリュート仕様とは

アブソリュートとインクリメンタル

タイトルにアブソリュートと書いていますが、アブソリュートとインクリメンタルの違いとうんちくを簡単に書いてみようと思います。
まず言葉の説明ですが、アブソリュートは絶対値です。アブソリュートで指定するということは絶対値で目的位置を指定するということです。例えば「１０」と指定すると１０の位置に移動します。これは現在地がどこにいようが１０に位置に移動します。何回指令しても同じ位置に移動します。つまり座標ですね

次はインクリメンタルですが、これは増分です。「１０」と指定すると現在地に対して１０増加した位置に移動します。つまり指令するたびに位置が変更します。同じ方向に増えていきます。三菱ＰＬＣの命令で「ＩＮＣ」という命令があります。これは指定のデータレジスタに現在地＋１します。このように指令するたびに増加するものをインクリメンタルと呼びます。

アブソリュート仕様とは

ではロボシリンダーのアブソリュート仕様は絶対値制御？と思うかもしれませんが、ロボシリンダーでアブソリュートや略して「アブソ」などと呼んでいるのはエンコーダの仕様のことです。エンコーダとは自分が今どの位置にいるか測定する機器です。現在何回転したか測定するものです。これがアブソリュート仕様だと電源を切っても位置を保持できるため、電源投入時に原点復帰する必要がありません。しかも電源を切った状態でサーボをまわしても位置を追従します。

インクリメンタル仕様の場合は一度電源を切ると現在値を忘れるため、電源投入時に必ず原点復帰する必要があります。しかし普通はインクリメンタルとは呼ばず、アブソリュートかアブソリュートではない、と呼ぶことがおおいと思います。

どちらを選んだほうがいいかというと、予算が問題なければアブソリュートを選んでおけば問題ありません。アブソリュートは制御が複雑になるという話しを聞いたことがありますが、これはロボシリンダーのメーカー側の問題であって、使うユーザー側は何も変わりません。使い方も基本的に同じです。例えばＩＡＩのメーカーを例にあげると、初回原点復帰完了後に原点復帰完了信号が常時ＯＮすると思います。アブソリュート仕様の場合、この信号が電源再投入時に最初からＯＮしていて、再度原点復帰をする必要がありません。原点復帰したい場合は、原点復帰指令を行うと再度原点復帰します。

特に理由がない限りはアブソリュートを選んでおけば間違いはないでしょう。

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