ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ作成

ショートカットキー

シーケンス回路のプログラム作成方法を説明します。実際に回路編集するときは、次のショートカットキーを覚えておきましょう。

すでに書かれているプログラムの前のほう（上側）や中間あたりにプログラムを挿入したい場合、そのまま入力すると上書きされてしまうので、カーソルを合わせて行挿入してください。実際は少し多めに追加して作業するのがよいでしょう。変換後、空白行は削除されるので問題ありません。列挿入は接点を追加するときに実行します。このショートカットキーは必須と言えますので、確実に使えるようになってください。

動作の解説

基本的なプログラムの書き方を説明していきます。プログラムはできる限りシンプルにわかりやすく書くこと、そして後で自分が修正・改造する気持ちで書くことを心がけてください。わかりやすく書くことが何より重要です。

（以前このページの回路はステップ方式で説明していましたが、あまり一般的ではないため、自己保持を連続して書く方式に変更しています。初めて読む方は気になさらないでください。）

「データシフトについて」で説明した動作を例にプログラムを作成していきます。

製品シフトは次のようになります。

製品をシフトさせ、各ユニットに仕事をさせ、完了したら次の工程に送って仕事をさせるという動作です。回路設計の考え方として、いきなりすべての動作を作るのではなく、各ユニットごとに作っていきます。今回は上記の製品移載部分を作ります。

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの書き方

これは私が普段書いている書き方をそのまま使いました。移載回路に「Ｍ１４００」～「Ｍ１４９９」の１００個の内部リレーを使うことにします。

この回路の動作開始は「Ｍ１４１０」～です。この回路単体では出力コイルを書いていないので動作しませんが、「Ｍ１４１０」がＯＮすると移載が上昇し、上昇端センサーがＯＮすると横移動します。つまり「Ｍ１４１０」がＯＮすれば移載は一連の動作を行い停止するようになっています。ここまでは普通の自己保持を使った書き方です。では順番に細かく説明していきます。

最初に、各動作の自己保持の前に「Ｍ１４００」のａ接点があります。このコイルは回路の先頭で常時ＯＮしています。常にＯＮしているなら、あってもなくても影響はないはずです。ではなぜ入れているのでしょうか。「Ｍ１４１０」がＯＮしてサイクルがスタートすると一連の動作を実行しますが、これは「Ｍ１４００」がＯＮしている状態だからです。この「Ｍ１４００」を途中でＯＦＦすると、その時点で停止します。再度ＯＮすると途中から動作します。つまり一時停止のようなことが可能なのです。

次に「Ｍ１４０１」は、この動作を行ってもいい条件が整っている時にＯＮさせます。例えばこの移載ユニットが原点位置にいるなど、スタートしてもいい状態の時です。この回路例では、移載ユニットが原点位置で、その他のユニットも原点位置にいるときに「Ｍ１４０１」がＯＮするようにしています。最低限この状態でないと動作できないという意味です。

「Ｍ１４０２」のＯＮ条件に「Ｍ１４０１」の接点があります。「Ｍ１４０２」をＯＮすればこの移載回路は動作します。つまり「Ｍ１４０１」と「Ｍ１４０２」が動作条件となっており、この２つのコイルを同時にＯＮさせればよいのです。わざわざ２つのコイルに分けているのは、実際の条件はもっと複雑で接点も多いため、１つのコイルにまとめると見苦しくなるからです。条件が増えると「Ｍ１４０８」のような未使用のコイルをさらに追加することもあります。

「Ｍ１４０３」もこの回路を動作させる条件ですが、「Ｍ１４０１」などとは少し違います。「Ｍ１４０３」をＯＮさせておかないとこの回路は動作せず、さらに動作中に「Ｍ１４０３」をＯＦＦすると即停止します。これは一時停止ではなく完全に回路を停止させるもので、停止した場所からの再起動はできません。「Ｍ１４００」は一時停止なので再起動可能ですが、「Ｍ１４０３」のＯＦＦは回路の完全停止です。

各ユニットの動作はこのように「Ｍ１４１０」～をユニットの一連動作回路とし、「Ｍ１４００」～「Ｍ１４０３」（必要であればさらに追加）を使ってそのユニット（ここでは移載）を制御すればシンプルになります。これは私が使っている書き方なので、ここから自分なりに使いやすく変更してもらってもかまいません。

原点復帰の書き方

次は原点復帰動作です。これも各ユニットごとに原点復帰動作を作ってください。すべてのシリンダをいきなり原点に戻すと、他のユニットやシリンダと接触する恐れがあるため、一度逃がす動作を行ってから原点復帰を行います。

移載ユニットのみの原点復帰回路です。移載ユニットの原点は、ユニットが下降して横移動が戻り側にあればよいので、下降端と戻端の２つのリードスイッチがＯＮしていれば原点となります。この条件が「Ｍ４４０」です。もちろん原点復帰回路の動作中はＯＮしないようにしています。その下の「Ｍ４４９」は、原点位置にいれば原点復帰中でもＯＮする接点で、この原点復帰回路内で使います。何個も原点状態の回路を書くのは避けたいので、このようにまとめています。

次に「Ｍ４４１」で原点復帰できる条件を指定します。「Ｍ４４２」～が原点復帰動作の回路です。このコイルの左端に「ＳＭ４００」のｂ接点があり、この接点を原点復帰の指令接点へ変更すれば完成です。この動作回路にも、サイクル完了の「Ｍ４４８」以外に「Ｍ２０」の手動モードという接点が入っています。これも先ほどの移載動作回路と同じで、サイクル完了の接点のみだと、サイクル完了できない場合に回路を停止できないからです。本来はここに異常発生などの接点も追加します。

「Ｍ２０」の手動モード接点があるということは、原点復帰中に自動モードにすると原点復帰を停止できるということです。これはイレギュラーな場合に原点復帰を停止させる手段として使っています。もちろん自動モードにしても原点復帰が完了していないので自動運転はできません。

どうでしょうか？このように考えれば多少複雑な動作も、単純な動作の集まりに見えないでしょうか。複雑な作業があっても、全部の動作を一度に行わず、分割できるところは分割して行うことで誰にでも分かりやすいプログラムを製作できます。もちろん最終的には全体の動作を考える必要がありますが、そのまま全体で考えるのではなく各ユニットの集まりとして考え、各ユニット同士が条件を渡しあって連携して動作させます。この部分は設備の内容によって違うので、実際に作業して覚えていくしかありません。最低限、自分が理解して納得のいくプログラムを作成してください。自分でも分からないプログラムは、他の人が見たらもっと分かりません。

ここまではプログラム作成方法の簡単な解説です。次回からはプログラムの設計を行っていきます。なお、下記の実践ラダー学習キットではさらに詳しく実践的に解説しています。実際の設備に見立てたものをＧＯＴのシミュレーション機能で動作させ、動かしながら学習できます。ご興味のある方はぜひご検討ください。
※ＧＸ Ｗｏｒｋｓ２とＧＴ Ｄｅｓｉｇｎｅｒ３が別途必要です。

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